Firmum Picenum, colonia romana dal 264 a. C., è probabilmente da inserire in un contesto culturale che va dalle popolazioni Villanoviane ai Piceni, grazie ad alcuni ritrovamenti archeologici che ne attestano la presenza nella zona intorno al IX-VIII secolo a.C. Traccia di grandissimo rilievo di quella che poi si trasformerà in una delle colonie romane più fedeli all'impero (cfr. motto della città "FIRMUM FIRMA FIDES ROMANORUM COLONIA", 207 a.C.) sono le cisterne romane opera maestosa del I sec. d. C. realizzata per la conservazione distribuzione delle acque piovane, ed il teatro, di cui rimane traccia sul versante Est della collina del Girfalco. Dopo la caduta dell'Impero Romano Fermo subì le invasioni barbariche, in seguito fu dominata dagli Ostrogoti sotto i quali visse un periodo di splendore.

Lotario I, imperatore carolingio, immediato successore di Carlo Magno, nell'825 d.C. vi fondò una Schola (che poi Papa Bonifacio IX nel 1398 promuoverà a Studium generale, cioè Università).
Tra gli anni tra il 900 e il 1100 d.C., Firmum diventa capoluogo di una delle tre marche (le altre due erano Ancona e Urbino). La "Marca Fermana" comprendeva un territorio vastissimo, che andava dal fiume Musone(vicino ad Ancona) fino al fiume Sangro (a sud di Pescara), dal mare ai monti (dove confinava col Ducato di Spoleto).
Nel 1176 dopo lunga e tenace resistenza fu semidistrutta dalle truppe di Federico Barbarossa. Nel 1189 Fermo si erige in libero comune con propri statuti.

Nel 1211 Ottone IV accordò a Fermo il diritto di zecca e molti papi vi batterono moneta.
La Zecca fermana venne chiusa quasi seicento anni dopo, al tempo della Repubblica Romana nel 1799.
Nel XIII sec. Fermo fu governata da Francesco Sforza e poi dal figlio Galeazzo, entrambi diventati più tardi duchi di Milano. Fu voluta da loro la rocca costruita in cima al colle fermano, distrutta nel 1446 in una ribellione del popolo col consenso del Papa Eugenio IV dopo lungo assedio.

Nel 1824 Leone XII riduce le province ("legazioni") marchigiane e sono soppresse Camerino (unita a Macerata) e Ascoli (unita a Fermo); successivamente al 1848 verranno di nuovo separate. Il 21 settembre 1860 Fermo è occupata dalle truppe piemontesi, guidate dal gen. Pinelli, e con il plebiscito del 4-5 novembre Fermo votò a grande maggioranza a favore della sua annessione all'Italia.
Tre mesi dopo l'arrivo dei piemontesi, il 22 dicembre 1860 le quattro province furono di nuovo unite: Camerino venne di nuovo annessa a Macerata, Fermo fu annessa ad Ascoli.
Nel 2004 Fermo torna ad essere provincia separata da Ascoli, nel 2009 lo diventerà ufficialmente.

Fermo ha 3 km di litorale a sud di Porto San Giorgio (località Marina Palmense - Bandiera Blu 2017) e 4 km di litorale a nord (località Lido di Fermo - Bandiera Blu 2017, Casabianca e Lido San Tommaso).
Le spiagge di Lido di Fermo e Marina Palmense sono di sabbia e ghiaia; nella zona sorgono numerosi campeggi, villaggi turistici e appartamenti per vacanze.
L’area è tranquilla e dotata di attrezzature turistiche con impianti sportivi, bar, ristoranti e discoteche. Le due località, direttamente sul mare, sono circondate da verdeggianti e rigogliose colline che le proteggono dai venti e ne rendono mite il clima. È presente una pista ciclabile che parte da Località Casabianca di Fermo e arriva fino a località San Tommaso.

Il cuore della città è la rinascimentale Piazza del Popolo, già Piazza Grande, dove si trova il cinquecentesco Palazzo dei Priori, che ospita la Pinacoteca Civica (con importanti dipinti di scuola veneziana e marchigiana, oltre alla "Natività" del Rubens) e la Sala del Mappamondo (che prende il nome dal mappamondo disegnato dal cartografo Moroncelli di Fabriano nel 1713); all'interno della stessa struttura è ospitata la sezione archeologica "Dai Villanoviani ai Piceni". Altri edifici di notevole interesse circondano la piazza: il Palazzo degli Studi, che ospita la biblioteca comunale “Spezioli”, tra le più importanti e insigni per consistenza in Italia, e il Palazzo Apostolico, eretto nel 1532 come residenza dei governatori e dei legati pontifici. Fermo custodisce un preziosissimo teatro storico, il Teatro dell'Aquila, che si colloca tra i più imponenti teatri del Settecento delle Marche.

Testimonianza della Fermo romana sono le cisterne romane, un'opera edilizia ipogea di età augustea (40 d.C.), della superficie di circa 2.000 metri quadrati, divise in 30 camere poste su 3 file parallele, realizzate allo scopo di accumulare acqua. Salendo in cima al colle Girfalco si raggiunge la Cattedrale, che conserva la stupenda facciata romanico-gotica del 1227. Da non perdere sono: la Chiesa di San Francesco, che conserva resti di affreschi di Giuliano da Rimini, uno dei più importanti seguaci di Giotto; la Chiesa concattedrale di San Domenico, la cui edificazione iniziò nel 1233 sull’area stessa dove sorgeva la chiesa di San Tommaso di Canterbury; la Chiesa di Sant’Agostino, uno degli edifici religiosi più conosciuti nel territorio di Fermo, impreziosita da affreschi di scuola giottesco-riminese, fabrianese e bolognese. Da non perdere la sede museale di Palazzo Paccarone, con il Museo di Scienze "Tommaso Salvadori", che include la collezione ornitologica, e il Museo Polare Silvio Zavatti.

I più noti prodotti tipici del fermano sono la caciotta del fermano, il ciauscolo e il vino cotto. Il frustingo è il dolce natalizio tipico di Fermo: l’impasto è a base di fichi secchi, uva passa, mandorle, noci, vino cotto, aromatizzato con l’aggiunta di cacao, caffè, rhum, buccia grattugiata di arancio e limone, canditi e spezie come la cannella e la noce moscata. L’evento di maggior rilievo di Fermo è la Festività di Maria Assunta, celebrata il 15 agosto, data in cui si svolge il Palio della Cavalcata dell'Assunta a partire dal 1982. Durante l'anno il Festival Tipicità celebra i sapori e altre eccellenze del Made in Marche.

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